A construção da atual Igreja Matriz de Castro Daire ter-se-á iniciado no final do séc. XVII, início do século XVIII, vindo substituir uma igreja medieval com a mesma invocação (S. Pedro).
A primitiva igreja medieval teria dimensões mais reduzidas e terá sido construída durante o reinado de D. Dinis. Diz-se que este rei, aquando da sua passagem por Castro Daire, terá dado autorização para que a pedra do antigo castelo fosse utilizada na construção dessa igreja medieval, que foi posteriormente destruída para a construção do atual templo.
O castelo referido, não era mais do que a antiga muralha do povoado castrejo da Idade do Ferro, que deu origem à Vila de Castro Daire.
Na atual igreja dominam os estilos artísticos típicos do séc. XVIII, entre os quais o Barroco e o Rococó.
Saliente-se o magnífico altar da Irmandade das Almas, um dos mais belos do distrito de Viseu, de estilo Barroco.
O cadeiral da capela-mor da igreja, de estilo Rococó, é também outra das jóias deste templo, tendo sido elaborado por Timóteo Correia Monteiro.
No exterior, destaca-se a fachada principal da igreja, de estilo Neoclássico (século XIX), e a sua torre sineira.